機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)機(jī)是依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)研發(fā)的專(zhuān)用標(biāo)準(zhǔn)化檢測(cè)設(shè)備，核心用于測(cè)定雙足、四足、人形、外骨骼等各類(lèi)腿式機(jī)器人在靜止站立狀態(tài)下的抗傾倒臨界傾角、抗側(cè)向靜載極限、重心穩(wěn)定裕度等靜態(tài)平衡指標(biāo)，通過(guò)傾斜平臺(tái)、水平靜推加載兩種標(biāo)準(zhǔn)工況，量化機(jī)器人空載/負(fù)重下的靜態(tài)穩(wěn)定性能。

一、工作原理

設(shè)備由可梯度傾斜測(cè)試平臺(tái)、水平靜力加載機(jī)構(gòu)、多通道傳感采集系統(tǒng)、PLC觸控控制系統(tǒng)四大核心模塊組成，分兩套標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)流程：

傾斜平臺(tái)失穩(wěn)測(cè)試（傾角法）

將待測(cè)機(jī)器人空載/加載標(biāo)準(zhǔn)配重，平穩(wěn)放置于標(biāo)準(zhǔn)防滑測(cè)試臺(tái)面并保持直立靜止；臺(tái)面電動(dòng)無(wú)級(jí)緩慢抬升傾角，高精度傾角傳感器實(shí)時(shí)采集臺(tái)面角度，視覺(jué)+接觸傳感同步監(jiān)測(cè)機(jī)器人姿態(tài)；當(dāng)機(jī)器人單側(cè)足部離地、機(jī)身傾倒時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)鎖定臨界失穩(wěn)傾角，以此判定靜態(tài)穩(wěn)定極限傾角。

水平靜力推擠測(cè)試（靜載法）

保持測(cè)試臺(tái)面水平，使用可調(diào)節(jié)高度的推桿機(jī)構(gòu)，以恒定低速?gòu)臋C(jī)器人前、后、左、右四個(gè)方位施加水平靜推力；內(nèi)置高精度力傳感器實(shí)時(shí)記錄推力數(shù)值，直至機(jī)器人發(fā)生傾倒，記錄臨界失穩(wěn)推力，計(jì)算穩(wěn)定裕度與抗側(cè)翻承載能力。

二、特點(diǎn)

完quan對(duì)標(biāo)國(guó)標(biāo)檢測(cè)規(guī)范

臺(tái)面尺寸、摩擦系數(shù)、傾角調(diào)節(jié)速率、加載流程嚴(yán)格匹配標(biāo)準(zhǔn)靜態(tài)穩(wěn)定測(cè)試條款，試驗(yàn)工況統(tǒng)一，檢測(cè)數(shù)據(jù)具備公信力，報(bào)告可用于產(chǎn)品上市、型式檢驗(yàn)、招投標(biāo)資質(zhì)審核。

全自動(dòng)閉環(huán)控制，減少人工干預(yù)

觸控工控屏預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試程序，可設(shè)定傾角抬升速度、推力加載速率、重復(fù)試驗(yàn)次數(shù)；機(jī)器人傾倒瞬間設(shè)備自動(dòng)停機(jī)鎖存數(shù)據(jù)，全程無(wú)人值守運(yùn)行。

多重安全防護(hù)，長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行

配備傾倒防撞護(hù)欄、超傾角限位、力值過(guò)載急停、開(kāi)門(mén)斷電四重保護(hù)；機(jī)架加厚鋁合金型材，臺(tái)面耐磨防滑，傳感模塊可拆卸更換，維護(hù)簡(jiǎn)便。

三、應(yīng)用領(lǐng)域

人形服務(wù)機(jī)器人行業(yè)

家用陪護(hù)、商超導(dǎo)購(gòu)、酒店導(dǎo)覽雙足機(jī)器人研發(fā)與出廠質(zhì)檢，檢測(cè)空載、負(fù)重站立時(shí)的靜態(tài)抗傾倒能力，優(yōu)化機(jī)身配重、腿部支撐結(jié)構(gòu)與靜態(tài)平衡算法，規(guī)避靜止?fàn)顟B(tài)傾倒安全隱患。

工業(yè)多足巡檢機(jī)器人領(lǐng)域

廠區(qū)巡檢、管道檢測(cè)重載四足機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性核驗(yàn)，模擬設(shè)備頂部、斜坡臺(tái)面靜止?？抗r，驗(yàn)證滿載狀態(tài)下機(jī)身抗側(cè)翻極限，保障廠區(qū)作業(yè)安全。

應(yīng)急搜救特種機(jī)器人

廢墟、消防救援多足機(jī)器人檢測(cè)，模擬廢墟傾斜凹凸地面靜止?？繄?chǎng)景，考核復(fù)雜地形下靜態(tài)站立穩(wěn)定性能，滿足災(zāi)害作業(yè)可靠性要求。

醫(yī)療康復(fù)外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域

下肢助行康復(fù)外骨骼整機(jī)靜態(tài)平衡測(cè)試，模擬患者靜止站立、單側(cè)負(fù)重工況，評(píng)估設(shè)備支撐抗傾倒能力，符合醫(yī)用器械安全檢測(cè)規(guī)范。

高校、機(jī)器人科研實(shí)驗(yàn)室

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、平衡控制課題標(biāo)準(zhǔn)化試驗(yàn)平臺(tái)，提供可復(fù)現(xiàn)的量化靜態(tài)穩(wěn)定數(shù)據(jù)，支撐樣機(jī)迭代、學(xué)術(shù)論文與項(xiàng)目研發(fā)。